项目基本描述
南京夫子庙地铁站怡丰 机器人“P+R”停车库，是全球第一个停车机器人停车场。项目位于南京秦淮区夫子庙的商业繁华地段，周围有地铁出入口、公交巴士中转接驳站、出租乘车点，人、车流量非常大。为了满足周边配套商业的需求，需要在 2000平米的占地面积上，在有限高度内，同时满足公交交通接驳转换、 餐饮配套、商业配建、停车配建等多种复杂的综合建筑需求，其中停车的配建需求最难实现、也最急迫。本项目地块形状特异，很多空间 “死角”，难以转化为停车位。若采用传统坡道式停车，最多停放 10 辆车。但深圳怡丰停车机器人将这些“荒废”空间利用起来，应用 AGV柔性技术解决了这个停车位难以规划建设的大难题。采用升降旋转的技术，解决了占地面积巨大的停车坡道问题，采用激光导航的 AGV 停车技术，解决了建筑物柱网结构复杂、停车操作紧凑、精度高的问题。项目最终完美实现 57 辆车的停放。
项目实施难度
怡丰梳齿型停车AGV属于全球首创的“激光导航+梳齿交换”技术，通过车身梳齿型结构与车位或出入口平台的梳型结构交错，将汽车在特定位置取走或放下，进而实现汽车的搬运。定位精准误差小于5毫米，行驶速度最高达到了1.5m/秒，适用于现有经改造的或新建的平面停车库、立体车库等汽车搬运领域，可实现全自动、无轨道、无人化的精准泊车。
本项目内部停车梁下净高实际 2000mm，传统自动化车库由于需要一定高度的基坑或垫高以安装横移车，无法适应这样的高度要求。若采用传统坡道式停车，只能最多停放 10 辆车。但怡丰梳齿型停车 AGV省去了横移车设备，可停放高度≤1550mm 的轿车，大量增加停车位，目前采用AGV技术后，最终实现 57 辆车的停放。此项目突破了本行业领域技术难题，在国内更无同类AGV产品，技术复杂，研究难度大。
项目创新性
停车机器人所采用的梳型交换技术是通过搬运器和库位上互相交叉的梳齿机构实现车辆的位置交换，是目前最成熟、安全、稳定的交换方式，指令可以直接执行。 密集式停车，车辆间无需开门空间，无需人为倒车。通过停车机器人的灵活搬运存放，实现有限空间内车位数的最大化。深圳怡丰采用的激光导航的停车技术，是全球首次实现了激光导航技术与自动停车技术的完美结合，与其他技术类型相比，梳齿搬运的形式效率更高，最快可实现2 分钟存取车的时间要求，导航更加精确。与二维码导航相比，二维码导航技术施工难度大、 极易受到污染、 对开放空间的清洁程度要求苛刻、 维护成本也更高，很难实现大面积的商业化停车。
司机将车辆行驶到车库出入口，车库门经线圈感应则可以自动开启，车辆停到出入口后司机可刷卡或用二维码进行存车操作，即可离开。后续由停车机器人来完成整个停车过程。取车时刷卡或用手机APP预约取车，给用户不一样的智能化停车体验，让停车变成一件省时、轻松、愉快的事。
项目回报率与客户价值体现
（1）能耗低。一台AGV取一辆车平均耗电仅约0.5度，能耗小、费用低。
（2）节省人力成本。整个停车场无需安保人工看护和操作，不需要设置岗亭，直接减少对人工成本投入，节约大量人力资源，特别是员工的管理、工资等成本。
（3）节约能源。相比传统人工自走式停车，机器人停车能降低汽车尾气碳排放，减少停车场内灯光和排风等能耗，免去传统人工停车期间产生的大量汽车尾气。
（4）不可估量的商业价值。使用梳齿型AGV的停车场不仅可以增加40%以上停车位，节省土地资源，而且停车库可以规划一定比例的商业广告面积，咖啡店、餐饮可以直接开在停车场旁边，大量增加商业收入。
行业影响力
随着土地资源的紧缺和汽车保有量的急剧上涨，高密度的停车场是现代城市化的唯一解决方案。同时，人们也需要更好的停车体验。面对全国“停车难”的困境，省时省地的自动化机械式停车是一条解决这一问题的重要方法。怡丰梳齿型停车AGV作为一款智能停车服务机器人停车系统，凭借其路径柔性好、充电便捷、故障率低等优势从其他传统机械式立体车库系统中脱引而出。
本项目是中国在机器人领域的突破性成果应用，并在较短的时间内使本项目的成果转化为我国智能车库及自动化智能装备的支柱产业，不仅填补国内大规模应用空白，还解决了依赖进口、受制约、成本高等问题，可加速中国AGV产业的发展与技术应用，优化产业结构与环境，节约人力、物力、财力和资源，获得整体的社会效益。
该项创造被中央电视台《新闻联播》、财经频道、路透社电视台、俄罗斯电视台、各类微信公众号等权威媒体多次深度报道，获得了良好的经济效益和社会效益。这种“互联网＋智能停车”模式可以解决目前停车难和存量停车场无法增量改造的问题，能够为现代停车场管理带来新的思路，改善并提升停车产业的形象。
项目所用技术或产品特色
1）多重导航相结合技术，实现“无轨化”自主行径。机器人内置有AGV自动导引装置，采用激光与磁钉相结合的导航方式，进行路径规划，不依赖于特定的地面直线钢轨行走。
2)采用“双舵轮驱动”单元，实现360度全方位行走。
3)强大的后台软件：通过怡丰自主研发的车库管理软件的协调调度，灵活定制机器人行驶路径，适应各类复杂停车环境,提升搬运效率。现有的立体停车场一般只能用一台汽车搬运器进行作业，在高峰存取车时间段内，存取的车辆需要排队，造成单个车辆存取时间过长，存取车辆效率变低。本搬运机器人最多可实现1000台同时作业，搬运效率是传统搬运方式的数倍。
4)多重防撞模块，安全性能高。AGV系统具有完善的多级安全报警机制，包括控制台系统监控、非接触激光防碰传感器、接触式防碰保险杠、急停按钮等，可以在各种情况下保证AGV系统以及AGV周边操作人员及设备的安全。
5)远程无人控制。AGV单机采用机器人内置嵌入式微控制系统与远程计算机控制系统相结合的方式，控制系统内含有无线收发模块，对运行机器人进行集中指令、集中管理、在线故障诊断。
6)自主充电。机体内配置有蓄电池及充电装置，机器人在电量不足时，会自主引导前往充电位充电；
现场图集展示
2016年11月，南京夫子庙怡丰机器人停车库成为全球首个真正落地运营的机器人停车场。
南京夫子庙地铁P+R停车库周围有地铁出入口和公交巴士站，人、车流量非常大。
怡丰利用了其地下的夹层，应用机器人泊车技术解决了停车位难以规划建设的大难题。
司机将车辆行驶到车库出入口，车库门经线圈感应则可以自动开启，车辆停到出入口后司机则可刷卡离开，停车机器人完成整个停车过程。
取车时刷卡即可自动出车，给用户不一样的智能化体验。
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